בשמואל ב' פרק ו', דוד כבר יושב בטוח ומחליט לעלות את ארון הא-לוהים לירושלים. הארון מורכב על עגלה חדשה. "וְדָוִד וְכָל בֵּית יִשְׂרָאֵל מְשַׂחֲקִים לִפְנֵי ה' בְּכֹל עֲצֵי בְרוֹשִׁים וּבְכִנֹּרוֹת וּבִנְבָלִים וּבְתֻפִּים וּבִמְנַעַנְעִים וּבְצֶלְצֱלִים."
ואז, הארון נשמט מהעגלה. עוזה מחזיק בו שלא ייפול ומת. הארון עובר לבית עובד אדום הגיתי ועל דוד לחשב מסלול מחדש, להבין מה הייתה הטעות שחלה בפעם הראשונה ולתקן אותה לקראת הפעם השנייה שהם מעלים את הארון ירושלימה. אפשר לראות את ההבדל שנעשה במסע השני לפי הפסוקים:
"וַיֵּלֶךְ דָּוִד וַיַּעַל אֶת אֲרוֹן הָאֱ-לֹהִים מִבֵּית עֹבֵד אֱדֹם עִיר דָּוִד בְּשִׂמְחָה. וַיְהִי כִּי צָעֲדוּ נֹשְׂאֵי אֲרוֹן ה' שִׁשָּׁה צְעָדִים וַיִּזְבַּח שׁוֹר וּמְרִיא. וְדָוִד מְכַרְכֵּר בְּכָל עֹז לִפְנֵי ה' וְדָוִד חָגוּר אֵפוֹד בָּד. וְדָוִד וְכָל בֵּית יִשְׂרָאֵל מַעֲלִים אֶת אֲרוֹן ה' בִּתְרוּעָה וּבְקוֹל שׁוֹפָר."
ההבדל המרכזי הוא כמובן הנשיאה של הארון ע"י נושאי ארון ולא ע"י עגלה, כאשר כל שישה צעדים זובחים קורבן. הכינורות, הנבלים והתופים התחלפו בתרועה ובקול שופר. הבדל נוסף הוא שדוד במקום "לשחק", "מכרכר חגור באפוד בד"- לפי מצודת דוד מדובר באפוד שהיו לובשים ברגעי התבודדות ותפילה. כלומר המסע הפך ליותר ארוך, יותר רוחני ויחד עם זאת ליותר שמח.
יש מי שראתה את המסע השני ופחות התלהבה:
"וַתֵּצֵא מִיכַל בַּת שָׁאוּל לִקְרַאת דָּוִד וַתֹּאמֶר מַה נִּכְבַּד הַיּוֹם מֶלֶךְ יִשְׂרָאֵל אֲשֶׁר נִגְלָה הַיּוֹם לְעֵינֵי אַמְהוֹת עֲבָדָיו כְּהִגָּלוֹת נִגְלוֹת אַחַד הָרֵקִים".

מיכל מזועזעת. לפי התפיסה הנהוגה בבית אביה, יש גינוני מלכות שיש להקפיד עליהם. עבדי המלך צריכים לראות דמות שהם יכולים להעריץ, אולי גם לפחד ממנה קצת. אותה דמות לא יכולה לפזז ולכרכר. כאשר המלך מתנהג בצורה משוחררת מדי, הוא לא רק חשוף מדי בפני עבדיו, אלא אפילו האמהות שלהם רואות את "האמיתי" של המלך כולל פגמיו וחולשותיו.
דוד רואה את הדברים בצורה אחרת. המסר שעלה מהטרגדיה של המסע הראשון הוא שהמוקד בכל האירוע הוא לא המלך אלא הקב"ה. כאשר ה' הוא המלך האמיתי, דוד עצמו לא זקוק לאף כסות או כיסוי, הוא יכול להשתחרר, הוא יכול להיות גם משורר, ולהוציא את ה"אמיתי" החוצה. עבדיו ואף אמותיהם יכולות לראות את הדבקות בה' שמגיעה מתוך דוד בצורה אותנטית.
מה שמיכל רואה כחיסרון, דוד רואה כיתרון. האותנטיות היא כוח חשוב בקשר בין אם לילדיה ובין מנהיג למונהגיו. אולי זו הסיבה שמיכל הזקוקה למסכות וכיסויים, נענשת בסוף בכך שלא תביא ילדים לעולם.
