בפרשת משפטים מובא דינו של המכה את רעהו "וכי יריבון אנשים והכה איש את רעהו באבן או באגרף, ולא ימות ונפל למשכב…רק שבתו יתן ורפא ירפא" (שמות כ"א י"ט). בתיאור המריבה בין האנשים, אין ענישה, מפני שהניזוק שותף לאשמה ולנזק. אך אם הניזוק יזדקק לטיפול רפואי, ישלם המכה על הטיפול .מפסוק זה ומפסוקים נוספים למדו חכמים את חמשת החיובים המוטלים על המכה את חברו ועשה בו חבורה "….בנזק, בצער, בריפוי, בשבת, ובושת…" (ב"ק פ"ג ב'). "ריפוי", נלמד מהמילים "…ורפא ירפא" (שם), ומכאן "…הכהו חייב לרפאות…" (ב"ק שם). את כפל המילים "ורפא ירפא" דרשו חז"ל באופן הבא, "…ורפא ירפא מכאן שניתנה רשות לרופא לרפאות" (ב"ק שם). השולחן ערוך קבע כי אין זו רק רשות "…ומצווה היא, ובכלל פיקוח נפש הוא. ואם מונע עצמו – הרי זה שופך דמים" (יו"ד של"ו, א').
במה שונה ריפוי מיתר חיובי ההצלה שאדם חייב להציל את חברו מדין "לא תעמוד לא דם רעך"? הט"ז יישב קושי זה על פי השקפת עולם הדתית הרווחת, שכל מה שמתרחש בעולם בכלל, וכל מה שקורה לאדם בפרט, הוא פרי רצון ד'. מחלה היא דוגמה טיפוסית של מאורע קשה שבו מתייסר האדם, ולכן רבים מהוגי היהדות רואים בה תוצאה של התערבות ישירה מאת ד'. אלא, שהקב"ה סידר את העולם כך שרופא בשר ודם יטפל בחולה והוא קיבל את רשות ד' לכך (שם, סק"א).
כלומר, לאחר שכתבה התורה שהרפואה היא ע"י רופא, מוכח שניתנה לו רשות לרפאות באופן טבעי, וממילא נתנה גם לחולים רשות להסתייע ברופאים ולא להסתפק בבקשת רחמי שמים בלבד.
מקור הלכתי נוסף המחייב את הרופא לרפא את החולה הוא מצוות השבת אבדה, "אבדת גופו מניין? ת"ל והשבותו לו". מכאן למד הרמב"ם שיש חיוב להציל את חבירו בכל מה שיוכל- בגופו או בממונו או בידיעתו. רופא שיש לו ידע חייב להשתמש בו לקיום מצות 'והשבותו לו', להשיב לאדם את גופו ע"י ריפוי (פירוש המשניות, נדרים, פ"ד, מ"ד).
הרב אליעזר וולדינברג דייק מדברי הרמב״ן התולה את חובת הריפוי גם במצוות ״ואהבת לרעך כמוך״, שחיוב הרפואה הוא גם במקום שאין פיקוח נפש, כי אם צערא או חבלת איבר וכדומה לזה״ (שו״ת רמת רחל ס״י, כ״א).
לאור המצווה שיש לחולה להתרפאות, יש לשאול, האם ניתן לכפות עליו קבלת טיפול רפואי כשם שכופין על כל המצוות? האם המצווה להגיש סיוע לאדם מישראל כוללת גם מצבים שבהם הוא מתנגד לקבל את העזרה?
לאור המצווה שיש לחולה להתרפא, האם המצווה להגיש סיוע כוללת גם מצבים שבהם הוא מתנגד לקבל עזרה?
כוח רצון הוא יותר מאשר עניין של מוסר, ויותר ממאבק בעצלות. חכמים לימדונו "איזהו גיבור, הכובש את יצרו", השולחן ערוך נפתח במילים "יתגבר כארי לעמוד בבוקר לעבודת בוראו". זה המעמד של המשמעת העצמית בתרבות ישראל, גבורה של ממש, והמעלה שמקדימה את כל הלכות החיים. ולפיכך, אם מדובר על סכנת נפשות, הדבר פשוט שכיוון שאין לאדם בעלות על עצמו והוא מוזהר על פגיעה בעצמו וצריך לעשות כל שניתן להצילו. וכך הורה היעב"ץ בספרו 'מור וקציעה', שיש לכפות על חולה מסוכן על פי הפסוק 'לא תעמוד על דם רעך' (או"ח סי' שכ"ח).
ה"מנחת חינוך" בספרו "קומץ המנחה" דן במצוות השבת אבדת גופו, ואומר, "נראה לכאורה שאם אחד מאבד עצמו לדעת ויכול אחד להצילו, אפשר שאינו מוזהר על הלאו" (מצוה רל"ז). "קומץ המנחה" משווה מאבד עצמו לדעת לסוגית מאבד ממונו לדעת. במקרה זה אין חובה להציל את ממונו. אך עדיין יש לדון לגבי איסור הלאו של "לא תעמוד על דם רעך", ואשר איננו נוגע להשבת אבידה, האם הוא חל במתאבד?. חידושו של "קומץ המנחה" הוא שאף לאו זה איננו חל.
לעומת זאת, פוסקים רבים בכל הדורות חלקו על דעת ה"מנחת חינוך". המהר"ם מרוטנבורג, מגדולי הראשונים, כתב, "ודבר פשוט הוא אפילו צווח 'אל תצילוני' שמצילו וחוזר ומוציא מה שהוציא" (שו"ת, סי' ל"ט). על פי המהר"ם, מצוות "לא תעמוד על דם רעך" מחייבת גם כאשר האדם איננו מעונין בכך.
הרב משה פינשטיין דחה את דבריו של בעל המנחת חינוך, וכתב 'מכיוון שאדם אינו רשאי לאבד נפש אף של עצמו, לכן ודאי לא שייך שבשביל מה שהפקיר נפשו, שאין לו רשות לעשות זאת, יפטרו אחרים מלהצילו, שהרי גם בממון הדבר כן, אם הייתה מציאות שהיה עליו איסור להפקיר, על אחרים הייתה קיימת חובת השבה" (אגרות משה יו"ד סי' קע"ד).
הרב שלמה יוסף זוין פוסק כי על פי המצווה להציל הנפש, הרופא מצווה לפעול אף בניגוד לדעת החולה. למשל, למה הדבר דומה – לאדם המתאבד וזועק "אל תצילוני", שאין התנגדות המתאבד פוטרת את הרואה מלחוש ולהצילו (לאור ההלכה "משפט שיילוק" ובמאמרו "היסוד החיובי של נזיקין", בקובץ תורה שבע"פ ד', תשכ"ב, עמוד י"א). לדבריו, אף על פי שאין לאדם בעלות מלאה על גופו, כן זכותו של האדם להחליט איזה טיפול רפואי יקבל במקרה שאין מדובר בטיפול להצלת חייו או שיסכנם. בגישה זו נקט גם הרב שלמה זלמן אויערבך (נשמת אברהם, יו"ד, סי' של"ט, ס"ק ד', ובמנחת שלמה, סי' צ"א אות כ"ד עמ' תקנ"ח) .