מהמאה ה-18 מסתמנת מגמה שבה עולות שאלות הלכתיות הנוגעות למקומו של אדם עם מוגבלות בתוך עולם המצוות ובתוך מסגרת הקהילה. הפוסקים הקלו במיוחד בנכה המרותק לביתו בשבת ללא כיסא הגלגלים, והם השוו את דינו של הנכה ל"חולה שאין בו סכנה" שלגביו נפסק שמותר לעבור איסור דרבנן. המשנה ברורה מסביר ש'במקום חולי לא גזרו רבנן" (או"ח, סי' שכ"ח י"ז).
שניים מגדולי הפוסקים, הרב שלמה זלמן אוירבך והרב אליעזר יהודה וולדינברג 'פסקו שלפי זה, אם תהיה עגלה ממונעת שניתן להניעה באופן שלא יהיה בה איסור מהתורה ואף לא סרך מלאכה, יהיה מותר להניע את הכיסא בשבת (שו"ת ציץ אליעזר, ח"ו, סי' ו', ג').
יש פוסקים שהביאו כהשוואה את דברי התוספות במסכת שבת, על אדם שיש לו שרידי לכלוך או מכה על בשרו שמותר לו לגררם אם אין הדבר כרוך באיסור מהתורה, זאת מפני צערו: "ואם אין לו צער אחר אלא בשביל שמתבייש לילך בין בני אדם… אין לך צער גדול מזה" (נ' ע"ב).
ואכן, בהתייחס לאותה 'עגלה' שעליה דיברו הרבנים אויערבך וולדינברג, לצד כיסא הגלגלים הממונע, קיים מכשיר נסיעה חשמלי נוסף והוא קלנועית שפותח במכון צומת ומופעל בשבת בדרך 'גרמא'. בשנים האחרונות פותחה קלנועית שבה אין צורך בשימוש בהיתר של 'גרמא', אלא המשתמש רק משנה את הזרם החשמלי. הרב אויערבך התיר לצאת עם קלנועית בשבת, "אך רק במקום שיש עירוב. ומשום מראית עין יהיה מחובר על הכסא שלט המודיע ברבים שהוא נוסע בהיתר עם מנוע מיוחד בשבת" (שולחן שלמה, שבת, ח"א, עמ' שפ"ו).
חובת אנשי העיר לבנות בית כנסת שיכול להכיל את כלל המתפללים
על מבנה בית הכנסת כותב הרמב"ם, "ומעמידין בימה באמצע הבית כדי שיעלה עליה הקורא בתורה או מי אשר אומר לעם דברי כבושין כדי שישמעו כולם" (תפילה פי"א ה"ג).
אם כן, הלכות בית הכנסת מלמדות על החשיבות של המעורבות והשותפות של כל הבאים בשעריו בראייה ובשמיעה. בשו"ת אבני חפץ הוסיף שחובת אנשי העיר לבנות בית כנסת שיכול להכיל את כלל המתפללים, והמיעוט שתנאי תפילתו קשים יכול לכפות על כך את הרוב (שו"ת צמח צדק, צ"). לאור זאת, נראה שהצורך בהנגשה הינו חיוב על הציבור.
אסיים בדבריו של הרמב"ם בהקשר למצוות "ואהבת לרעך כמוך": "כל הדברים שאתה רוצה שיעשו אותם לך אחרים, עשה אתה אותן לאחיך בתורה ובמצות" (הל' אבל, פי"ד ה"א). בתפילה לשיקומם ולשילובם של הפגועים מהמלחמה ובעלי מוגבלויות בכלל, בקהילה.